Feladatspecifikus robotprogramozás: Pick & Place

2016-2017 tavasz

Téma leírása

A gazdaságot krónikus mérnökhiány sújtja, így számíthatunk arra, hogy az iparban mérnöki alkalmazásainkat programozási tudás nélkül akarják majd használni. Erre reagálva az ipari szerelő robotokat is úgy kell felhasználói felülettel ellátni, hogy azt komoly előzetes tudás nélkül lehessen használni, majd az újrakonfigurálás is egy átlagos mobilalkalmazás nehézségéhez legyen mérhető.

A diplomafeladat lényege több rendszer használata. A hallgatónak először ki kell alakítania egy szimulációs környezetet ROS (Robot Operating System) alapokon, Gazebo és MoveIt szoftvercsomagok és Kinect szenzor alkalmazásával. Ehhez a meglévő komponensek használatának elsajátítása szükséges. Miután a szimulációs környezetben a robot világkoordinátákban már képes mozogni és az asztalon lévő tárgyak koordinátái rendelkezésre állnak, a felhasználói felület elkészítése következik.

Ezt a FlexGui 4.0 ROS UI keretrendszerre alapozva egy plugin formájában készítheti el, így a kommunikáció és a megjelenítés kész komponensekre támaszkodhat, csak a pick&place felület és annak algoritmusainak megírása marad hátra.

A pick and place feladatok általában egy asztalon megtalálható komponensek egymásra illesztését jelentik. Erre sokféle megközelítést találhatunk, csak hogy párat említsek: modell alapú számítás, kényszerek és kapcsolatok használata, gépi látás és mesterséges intelligencia. A hallgató szabadon dönthet, mely módszert akarja jobban megismerni.

A feladat végén szigorú tesztkövetelményeknek kell megfelelni. Kihasználva a szimuláció ismételhetőségét, közel minden lehetséges pozícióra vizsgálható a robot mozgása és a felület használhatósága.

Opcionális lehetőség: A külső konzulens a nyár folyamán lehetőséget biztosít a feladat valós robotokra implementálására és tesztelésére, amennyiben a hallgató Norvégiába tud utazni pár hétre, ahol fizetést és teljes költségtérítést kap. Az opcionális utazás feltétele a megfelelő angoltudás és a feladat kiváló teljesítése.


Külső partner: PPM AS

Maximális létszám: 1 fő