Feladatspecifikus robotprogramozás: Palettázás

2016-2017 tavasz

Nincs megadva

Téma leírása

A gazdaságot krónikus mérnökhiány sújtja, így számíthatunk arra, hogy az iparban mérnöki alkalmazásainkat programozási tudás nélkül akarják majd használni. Erre reagálva az ipari szerelő robotokat is úgy kell felhasználói felülettel ellátni, hogy azt komoly előzetes tudás nélkül lehessen használni, majd az újrakonfigurálás is egy átlagos mobilalkalmazás nehézségéhez legyen mérhető.

A diplomafeladat lényege több rendszer használata. A hallgatónak először ki kell alakítania egy szimulációs környezetet ROS (Robot Operating System) alapokon, Gazebo és MoveIt szoftvercsomagok alkalmazásával. Ehhez a meglévő komponensek használatának elsajátítása szükséges. Miután a szimulációs környezetben a robot világkoordinátákban már képes mozogni és az asztalon lévő tárgyak koordinátái rendelkezésre állnak, a felhasználói felület elkészítése következik.

Ezt a FlexGui 4.0 ROS UI keretrendszerre alapozva egy plugin formájában készítheti el, így a kommunikáció és a megjelenítés kész komponensekre támaszkodhat, csak a palettázás felület és annak algoritmusainak megírása marad hátra.

A palettázás különböző méretű raklapokra különböző munkadarabok pakolását jelenti. A munkadarab lehet doboz, zsák, zacskó, rekesz, és még számtalan más forma. A palletizing fontos részfeladatai:

  • A raklap kalibrációja,
  • A rétegek mintázatának kialakítása,
  • A futószalagról felvétel beállítása,
  • A letétel megközelítése.
Opcionális részfeladatok:
  • A ciklusidő optimalizálása,
  • A szimuláció használata a hibák kiküszöbölésére.

A feladat végén szigorú tesztkövetelményeknek kell megfelelni. Kihasználva a szimuláció ismételhetőségét, közel minden lehetséges pozícióra vizsgálható a robot mozgása és a felület használhatósága.

Opcionális lehetőség: A külső konzulens a nyár folyamán lehetőséget biztosít a feladat valós robotokra implementálására és tesztelésére, amennyiben a hallgató Norvégiába tud utazni pár hétre, ahol fizetést és teljes költségtérítést kap. Az opcionális utazás feltétele a megfelelő angoltudás és a feladat kiváló teljesítése.


Külső partner: PPM AS

Maximális létszám: 1 fő