SLAM algoritmusok tesztelésére alkalmas keretrendszer tervezése és megvalósítása
2016-2017 tavasz
Téma leírása
A feladat célja egy olyan kerertrendszer kifejlesztése, amely az autonóm mobil robotoknál alkalmazott egyidejű térképalkotási és lokalizációs (SLAM) algoritmusok implementációját és összehasonlítását teszi lehetővé.
A megvalósítás során szükséges a SLAM probléma és az irodalomban megtalálható megoldások megismerése, a feladat dekompozíciója, szoftver rendszerterv felállítása, valamint egy-két konkrét implementáció elkészítése a keretrendszer segítségével. Például:
- 2D/3D SLAM szimulált térképjellemzők és érzékelők esetén
- 2D SLAM síkban mozgó robot és lézeres távolságszkenner esetén
- 3D SLAM kézben tartott kamera/mélységkamera segítségével, preparált vagy nem preparált környezetben
A megvalósított példaesetek különböző SLAM algoritmusokat alkalmazhatnak (Pl. EKF, Particle Filter), a feladat része ezek vizsgálata, összehasonlítása is.
Feltételek
-
Robotikai előismeretek, elszántság
Maximális létszám:
1 fő