SLAM algoritmusok tesztelésére alkalmas keretrendszer tervezése és megvalósítása

2016-2017 tavasz

Nincs megadva

Téma leírása

A feladat célja egy olyan kerertrendszer kifejlesztése, amely az autonóm mobil robotoknál alkalmazott egyidejű térképalkotási és lokalizációs (SLAM) algoritmusok implementációját és összehasonlítását teszi lehetővé.

A megvalósítás során szükséges a SLAM probléma és az irodalomban megtalálható megoldások megismerése, a feladat dekompozíciója, szoftver rendszerterv felállítása, valamint egy-két konkrét implementáció elkészítése a keretrendszer segítségével. Például:

  • 2D/3D SLAM szimulált térképjellemzők és érzékelők esetén
  • 2D SLAM síkban mozgó robot és lézeres távolságszkenner esetén
  • 3D SLAM kézben tartott kamera/mélységkamera segítségével, preparált vagy nem preparált környezetben

A megvalósított példaesetek különböző SLAM algoritmusokat alkalmazhatnak (Pl. EKF, Particle Filter), a feladat része ezek vizsgálata, összehasonlítása is.

Feltételek

  • Robotikai előismeretek, elszántság

Maximális létszám: 1 fő