Térképalkotási módszerek fejlesztése intelligens járműmodellhez

2018-2019 ősz

Hardver (és szoftver firmware)

Téma leírása

A szakdolgozat feladat egy, a tanszéken futó kutatási projekthez kapcsolódik, amelyben egy intelligens autó tesztplatform létrehozása a cél. A platform alapja egy csökkentett méretű (kb. 1:3 méretarányú) autómodell, melyet egy távirányítható játékautóból alakítunk át. A tesztplatform létrehozásának célja különböző navigációs algoritmusok fejlesztésének és valós környezetben történő tesztelésének elősegítése.

A sikeres navigáció és az ütközések elkerülése érdekében fontos, hogy a jármű valamilyen modellel rendelkezzen a környezetéről, és ebben el tudja magát helyezni. Az ütközésveszély detektálása és a térképalkotás elősegítése érdekében az autóplatformon elhelyezésre került egy‑egy vízszintes síkban pásztázó lézeres távolságszkenner (lidar) a jármű elején és hátulján.

A szakdolgozat feladat keretében ezekre a szenzorokra építve kell térképalkotási eljárásokat megvalósítani. Ez egyfelől egy 2D térkép megalkotását jelenti a környezetről, amelynek hátránya, hogy a szenzorok síkjában nem érzékelhető, de potenciális ütközésveszélyt jelentő objektumok rejtve maradnak az autó számára. Ennek elkerülése érdekében a feladat része továbbá egy 3D lidar mechanizmus kialakítása az autón, amelyet például egy 2D lidar mechanikai mozgatásásával lehet megvalósítani. A 3D lidar segítségével már térbeli pontfelhő, és ez alapján megbízhatóbb ütközésveszély-detektálás és pontosabb térkép alkotható.

Maximális létszám: 1 fő