Differenciális robot mozgástervezésének és irányító szoftverének fejlesztése

2020-2021 ősz

Nincs megadva

Téma leírása

A feladat egy differenciális robot moduláris áramkörének és szofrverrendszer részeinek megtervezése és megépítése. Valamint egy szimulációs modell készítése későbbi fejlesztési célokhoz.

A robotnak a következő követelmények szerint kell megvalósulnia.

Meghajtás:

  • Differenciális meghajtás 2db független DC motorral
  • Motoronként egy-egy inkrementális adó sebesség- és pozíciószabályozás megvalósításához
 

Környezetérzékelés:

  • LIDAR (lézeres távolságszkenner)
  • IMU (inerciális mérőegység)
  • Ultrahangos szenzorok illesztésének lehetősége (pl. 6db körben)
  • Vonalszenzor
 

Irányítórendszer:

  • Raspberry PI központi vezérlő ROS (Robot Operating System) integrációval
  • Mikrokonrolleres vezérlőkártya szabályozási és illesztési feladatok ellátására
  • Különböző kommunikációs megoldások alkalmazása (pl. CAN, I2C, SPI, UART, USB, stb.)


Szoftverrendszer:

  • Alacsonyszintű jelfeldolgozási és szabályozási feladatok mikrokontroller firmware-ben (C nyelven)
  • Navigációs programmodulok Linux környezetben, ROS keretrendszerben (C++ vagy Python nyelven)
  • 3D modell, robotszimuláció ROS környezetben
 

A konkrét részfeladatok megbeszélés alapján kerülnek kiosztásra.

Differenciális kisrobot

Maximális létszám: 1 fő