Területfedő útvonaltervezés megvalósítása ROS környezetben

2020-2021 tavasz

Hardver (és szoftver firmware)

Téma leírása

A feladat célja területfedést megvalósító mozgástervezési algoritmusok vizsgálata és implementációja mobil robotok számára, ismeretlen környezetet feltételezve. A területfedő algoritmusok használata pl. porszívó, fűnyíró vagy felületfestő robotok esetén jellemző. A hallgató által választott algoritmust egy kisméretű differenciális robot (GoPiGo3) számára kell megvalósítani Robot Operating System (ROS) keretrendszerben. A robot kétféle szenzorral van ellátva: a kerekeket meghajtó motorok elfordulása inkremetális adók segítségével mérhető, valamint a robotot körülvelvő akadályok feltérképezéséhez egy 360°-os egysugaras LIDAR is rendelkezésre áll. Az algoritmus működését 3D szimulátorban (pl. Gazebo) és a valós roboton is tesztelni kell.

Maximális létszám: 1 fő