Trajektória optimalizálási eljárások fejlesztése intelligens járműplatformra

2021-2022 ősz

Nincs megadva

Téma leírása

A diplomatervezési feladat egy, a tanszéken futó kutatási projekthez kapcsolódik, amelynek egyik célja egy intelligens autó tesztplatform létrehozása. A platform egy csökkentett méretű autómodellre épül, és lehetőséget nyújt különböző navigációs algoritmusok fejlesztésére és valós környezetben történő tesztelésére. A járműnek a korábbi fejlesztések eredményeképpen elkészült már egy működő példánya a hozzá kapcsolódó navigációs algoritmusokkal, ehhez kapcsolódva kell jelen diplomaterv keretében további kiegészítéseket, új funkciókat létrehozni. Mobil robotok navigációs feladatának elengedhetetlen eleme egy behatárolt pályán történő mozgás végrehajtása különböző korlátozások betartása mellett. Ilyen korlátozás adódhat a jármű mechanikai kialakításából (például motorok maximális sebessége és nyomatéka, kerekek tapadása), valamint a rendelkezésre álló szabad területek szélességéből (útburkolati jelzések, sávhatárok, környezeti akadályok). A szakirodalomban a leggyakoribb megközelítés a szétcsatolt pályatervezés – pályakövetés alkalmazása, viszont ez nem vezet globálisan is optimális eredményre, ezért célszerű lehet a trajektória optimalizálása.

A diplomaterv feladat keretében meg kell vizsgálni a rendelkezésre álló pályakövető eljárásokat, és azok viselkedését nagyobb sebességek és gyorsulások esetén. Továbbá meg kell vizsgálni különböző trajektória optimalizálási eljárásokat, melyek lehetővé teszik a robot dinamikai paramétereinek és a környezet tulajdonságainak figyelembevételét.

Maximális létszám: 1 fő