Differenciális robot felépítésének és navigációs rendszerének fejlesztése

2022-2023 ősz

Hardver (és szoftver firmware)

Téma leírása

A feladat célkitűzése egy korábbi fejlesztés során, prototípusként megvalósított differenciális meghajtású mobil robot továbbfejlesztése. A robot oktatási és demonstrációs célokat is szolgál majd, ezért a mechanikai felépítését úgy kell áttervezni, hogy az megfelelően robosztus, és könnyen sorozatgyártható legyen. A robot vezérlő hardverei és szenzorai adottak, ezek optimális elhelyezéséről is gondoskodni kell.
A robothoz készültek ROS (Robot Operating System) környezetben használható navigációs szoftverek és 3D modell is, ezek megismerése, és a szükséges átalakítása is a feladat része. Ezen kívül implementálni kell egy lokális akadályelkerülési módszert (pl. Vector Field Histogram), amelyet szintén a ROS-ba integrálva lehet majd használni a roboton.
A hallgató feladatának a következőkre kell kiterjednie:
• Tervezze meg a robot javított konstrukciójához szükséges alkatrészeket!
• Készítse elő gyártáshoz a tervezett alkatrészeket, és építsen meg egy végleges példányt!
• Ismerje meg a ROS (Robot Operating System) keretrendszert!
• Mutassa be a ROS navigációs részegységeit!
• Ismerje meg a robothoz eddig használt magas szintű vezérlőprogramokat, és módosítsa azokat, ha szükséges az új robothoz!
• Valósítson meg egy ROS-ba integrálható akadályelkerülő modult, és tesztelje azt!

Maximális létszám: 1 fő