3D objektumfelismerés megvalósítása mobilis robotkarhoz
2023-2024 tavasz
Hardver (és szoftver firmware)
Téma leírása
A különböző és változó automatizálási igények ellátására az iparban egyre elterjedtebben alkalmaznak kollaboratív robotkarokat, amelyek az emberekkel egy munkatérben képesek dolgozni. Szintén egyre elterjedtebbek az autonóm navigációra képes mobil robotok (guruló platformok), amelyek ipari alkalmazásokban elsősorban anyagmozgatási feladatokra használatosak.
A mobil manipulátorok olyan univerzális robotok, amelyek a mobil platform és a kollaboratív robotkar integrációjával jönnek létre. Ötvözik a kétféle robottípus képességeit, ezzel még rugalmasabb alkalmazhatóságot tesznek lehetővé.
A tanszéken célunk egy ilyen mobil manipulátor megvalósítása. A kutatási projekt keretében egy meglévő mobilis platformhoz (ld. alábbi ábra) illesztünk kollaboratív robotkart. A mobil manipulátor rendelkezni fog egy RGB-D (mélység)kamerával, a robot ennek segítségével kell megtalálja és azonosítsa a munkadarabokat.
Az önálló feladat célja az RGB-D kamera alapú 3D objektumfelismerés megvalósítása. A megoldandó mintafeladat keretében különböző színű dobozokat kell felismerni, valamint pozíciójukat és megfogási pontjaiknak 3D koordinátáit meghatározni. Az eredményül kapott információk alapján a robotkarnak képesnek kell lennie a munkadarab megfogására és felemelésére.
Maximális létszám:
1 fő