Autonóm mobilis robot navigációs képességeinek fejlesztése
2024-2025 tavasz
Hardver (és szoftver firmware)
Téma leírása
A feladat egy, a tanszéken rendelkezésre álló mobilis robot (Clearpath Jackal) navigációs és irányítási képességeinek fejlesztésére irányul. A robot szoftverrendszere Robot Operating System (ROS2) keretrendszerben működik. A robot skid-steering meghajtással rendelkezik, ezért például a beépített odometria alapú relatív helymeghatározás természetszerűen pontatlan. Lehetséges megoldandó részfeladatok:
- Visual odometry / visual SLAM alapú relatív helymeghatározás megvalósítása sztereo vagy RGBD kamera felhasználásával
- Távirányítás és autonóm üzemmód közötti automatikus váltást kezelő ROS2 node megvalósítása
- Ütközéselkerülés (vészfékezés) beépítése üzemmódtól függetlenül (közeli akadályok érzékelése esetén)
- 5G modem illesztése a robot fedélzeti rendszeréhez, navigációs funkciók futtatása az 5G MEC applikációs szerveren
Maximális létszám:
1 fő