Autonóm mobil manipulátor fejlesztése
2025-2026 tavasz
Nincs megadva
Téma leírása
A feladat egy, a tanszéken rendelkezésre álló mobilis robot (Clearpath Jackal) funkcióbővítésére irányul, ezen belül cél a robot navigációs és irányítási képességeinek fejlesztése, illetve egy robotkarral kiegészítve mobil manipulátorrá való alakítása. A robot szoftverrendszere Robot Operating System (ROS2) keretrendszerben működik. A robot skid-steering meghajtással rendelkezik, ezért például a beépített odometria alapú relatív helymeghatározás természetszerűen pontatlan.
A megoldandó részfeladatok:
- Visual odometry / visual SLAM alapú relatív helymeghatározás megvalósítása RGBD kamera felhasználásával
- Távirányítás és autonóm üzemmód közötti automatikus váltást kezelő ROS2 node megvalósítása
- Ütközéselkerülés (vészfékezés) beépítése üzemmódtól függetlenül (közeli akadályok érzékelése esetén)
- Egy kisméretű robotkar illesztése a mobilis platfromra, ezzel mobil manipulátor funkcionalitás kialakítása szimulációban. (A robotkar a téma kiírásakor nem áll rendelkezésre, beszerzése tervben van, azonban ROS2 alapú modellje és szoftveres háttere elérhető.)
Maximális létszám:
1 fő