Robotirányítás rendszertechnikája laboratórium (VIAUMB05)

Tárgy hivatalos adatlapja: https://portal.vik.bme.hu/kepzes/targyak/VIAUMB05

A tantárgy célkitűzése:
Az elvégzendő mérések a Robotirányítás rendszertechnikája tárgyhoz kapcsolódnak, kiegészítik és a gyakorlatban is bemutatják a megelőző félévben előadásokon és gyakorlatokon hallottakat. A mérések az előzménytárgy főbb tématerületeit lefedve gyakorlatias, naprakész tudást biztosítanak. A mérések során a hallgatók többféle ipari szerelőrobottal is dolgoznak, és alapvető robotmozgásokat valósítanak meg. Megismerkednek az ipari folyamatszabályozások alapjaival egy PLC-vel irányított desztillációs folyamatmodell segítségével, valamint a kerekeken guruló mobil robotok szabályozásával. További mérések keretében a hallgatók betekintést nyerhetnek a mobil robotok lokalizációjának, környezetérzékelésének és akadályelkerülésének módszereibe.

A laborok tematikája:
A tárgy első három mérése az ipari robotkarok programozásával foglalkozik egy KUKA és egy Mitsubishi manipulátor esetén, és alapvető robotmozgásokat (pick and place, palettázás stb.) valósítanak meg. Az ezt követő három mérés különböző digitális szabályozási feladatokat vizsgál, beleértve a PLC-vel történő ipari folyamatirányítást, valamint mobil robotokhoz kapcsolódó mozgási feladatokat longitudinális (pályamenti sebesség) és laterális (pályakövető) szabályozás esetén. A hetedik mérés egy robotmodell felépítésének és programozásának lépéseit mutatja be egy differenciális mobil robot példáján keresztül Robot Operating System (ROS) keretrendszerben. Az utolsó három mérés során a hallgatók betekintést nyerhetnek a mobil robotok navigációs feladatainak megvalósításába, ami magában foglalja a dead-reckoning alapú lokalizációt, a LIDAR alapú környezetérzékelést és a lokális (reaktív) akadályelkerülést.

Az elvégzendő mérések:
1. Ipari szerelőrobot programozása 1. – KUKA KR 10 R1100-2
2. Ipari szerelőrobot programozása 2. – KUKA KR 10 R1100-2
3. Ipari szerelőrobot programozása 3. – Mitsubishi MELFA RV-3SDB
4. Digitális szabályozó algoritmusok 1. – Ipari folyamatszabályozás
5. Digitális szabályozó algoritmusok 2. – Sebességszabályozás
6. Digitális szabályozó algoritmusok 3. – Pályakövetés
7. Mobil robotok programozása ROS keretrendszerben
8. Mobil robotok navigációja 1. – UMBmark alapú kalibráció
9. Mobil robotok navigációja 2. – LIDAR alapú környezetérzékelés
10. Mobil robotok navigációja 3. – Lokális akadálykerülés

Hírek  

Nincsenek aktuális hírek a tárgyhoz. Ha a később megjelenő hírekről azonnal értesülni szeretne, iratkozzon fel az RSS csatornánkra.

Régebbi hírek »

Jegyzetek

Publikus anyagok

• Mérések időbeosztása (Szabó Zoltán, 2025. február 9.)
• Mérőcsoportok beosztása (Szabó Zoltán, 2025. február 17.)